Благодаря тому, что первое словарное значение глаголов to doubt и to hesitate до какой-то степени сходно - "подвергать сомнению" и "сомневаться" – при использовании этих слов в английской речи иногда возникает путаница.
To make it short:
To doubt – сомневаться в истинности чего-либо, подозревать, что что-то может оказаться неправдой
I doubt that’s a good idea.
To hesitate – сомневаться в том, стоит ли что-то делать, и по этой причине прерывать действие или оттягивать его начало.
I hesitate to ask the additional questions.
